1. Teknoloji kle nan konsepsyon ontoloji
(1) Konsepsyon estrikti transmisyon
Trase plan an jeneral, detèmine fòm estriktirèl robo a, epi fè konsepsyon estrikti transmisyon preliminè, konsepsyon estrikti pati, ak modèl twa dimansyon kòmsadwa. Designer a oblije trè abitye ak konprann fòm estriktirèl komen robo, prensip transmisyon komen ak estrikti transmisyon, ak kalite ak karakteristik redukteur, epi li gen gwo kapasite konsepsyon estriktirèl ak eksperyans.
(2) Seleksyon redukteur
Li nesesè pou gen yon konpreyansyon pwofon sou kalite estrikti a ak siyifikasyon paramèt pèfòmans nan redukteur a, epi redukteur a pral chwazi ak kalkile ak tcheke. Yo ta dwe teste redukteur a ak tès la, ak sa ki nan tès la sitou gen ladan bri, jitter, koupl pwodiksyon, rèd torsional, repèkisyon, repete presizyon pwezante ak presizyon pwezante. Vibration nan redukteur a pral lakòz jitter nan fen robo a, diminye presizyon nan trajectoire nan robo la. Gen anpil rezon pou Vibration nan redukteur a, nan mitan ki sonorite se yon pwoblèm komen, ak konpayi robo yo dwe metrize metòd la nan siprime oswa evite sonorite.
(3) Seleksyon motè
Li nesesè yo gen yon bon konpreyansyon sou karakteristik sa yo k ap travay nan motè a, ak kalkile ak tcheke koupl la, pouvwa ak inèsi nan motè a.
(4) Analiz simulation
Fè analiz simulation nan estatik ak dinamik, chwazi epi tcheke motè a ak redukteur, tcheke fòs la ak rèd nan pati kò yo, diminye pwa nan kò a, amelyore efikasite nan travay nan robo a, epi redwi pri a. Analiz modal nan modèl 3D kalkile frekans natirèl yo pou repwesyon sonorite.
(5) Konsepsyon fyab
Konsepsyon estriktirèl la adopte prensip konsepsyon senplifye; Distribisyon fè kò yo te fè nan materyèl fè duktil ak bon pèfòmans konplè, ak Distribisyon aliminyòm yo te fè nan materyèl Distribisyon ak bon likidite, ak mwazi metal yo itilize pou Distribisyon; asanble a ta dwe gen yon enstriksyon detaye pwosesis asanble, ak eleman yo ak tès sèl arbr yo ta dwe teste nan pwosesis asanble a; apre asanble a, ta dwe gen tès pèfòmans machin antye ak tès machin durability kopi; Yo ta dwe amelyore konsepsyon nivo pwoteksyon nan machin nan antye, epi yo ta dwe amelyore kapasite anti-entèferans kabinè elektrik la, konsa yo dwe apwopriye pou itilize nan diferan anviwònman k ap travay.
2. Teknoloji kle nan servo motè
(1) Motè
1) Lejè
Pou robo, gwosè a ak pwa nan motè a trè sansib, atravè rechèch la nan optimize materyèl segondè mayetik, konsepsyon optimize entegre, pwosesis ak asanble optimize pwosesis ak lòt teknoloji, amelyore efikasite nan motè a servo, redwi gwosè a espas nan la. motè epi redwi pwa motè a, ki se youn nan teknoloji kle motè robo a.
2) gwo vitès
Nan ka rapò a rediksyon pa ka ajiste anpil, vitès maksimòm motè a afekte dirèkteman vitès fen ak batman k ap travay nan robo a, ak rapò vitès la twò ba pou afekte matche inèsi motè a, kidonk ogmante vitès la. vitès maksimòm nan motè a se tou youn nan teknoloji kle yo nan motè a robo.
3) kondwi dirèk, kre
Avèk matirite kontinyèl ak pwomosyon nan robo kolaborasyon, kondisyon ki lejè ak kontra enfòmèl ant estrikti robo yo ap ogmante, ak devlopman nan gwo-koupl motè dirèk kondwi, disk motè kre ak lòt robo-espesifik motè se tou yon tandans nan lavni.
(2) Servo
1) Repons rapid, pwezante egzak
Tan an repons nan servo a dirèkteman afekte efè a rapid kòmanse ak sispann nan robo a, epi li afekte efikasite nan travay ak bat nan robo a.
2) Mòd Sensorless pou reyalize kolizyon elastik
Sekirite se yon mezi enpòtan pou mezire pèfòmans bot ou a. Anplis de sa nan fòs oswa detèktè koupl pral fè estrikti a pi konplèks ak koute chè, ak teknoloji a kolizyon elastik ki pa detekte ki baze sou relasyon an kouple ant encoder ak aktyèl motè ka amelyore sekirite nan robo a nan yon sèten limit san yo pa chanje estrikti nan kò. ak ogmante pri a nan kò a.
3) Tout-an-yon kondwi ak kontwòl kondwi entegre.
Tout-an-yon sèl kondwi, milti-nwayo CPU milti-aks kondwi kontwòl entegrasyon teknoloji, amelyore pèfòmans sistèm, diminye volim kondwi ak pri.
4) sou entènèt adaptasyon jitter suppression
Estrikti cantilever robo endistriyèl yo trè fasil pou lakòz jitter pandan lyen milti-aks, chaj lou ak vit kòmanse ak sispann. Rèd nan kò a robo yo ta dwe matche ak paramèt rèd servo motè yo, rèd twò wo pral lakòz Vibration, ak rèd twò ba pral lakòz ralanti repons kòmanse-sispann. Rèd nan robo a diferan nan diferan pozisyon ak atitid, osi byen ke anba chay zouti diferan, epi li difisil pou mete valè rèd servo davans pou satisfè bezwen tout kondisyon travay yo. Teknoloji sou entènèt adaptasyon jitter suppression pwopoze yon estrateji kontwòl entèlijan san debogaj paramèt, epi an menm tan an pran an kont bezwen yo nan matche rèd ak represyon jitter, sa ki ka siprime jitter nan fen robo a ak amelyore presizyon nan pwezante nan fen an.
3. Kontwole teknoloji kle yo
(1) Kalkil mouvman ak planifikasyon trajectoire
Rezoud mouvman, pi bon planifikasyon chemen, amelyore presizyon mouvman ak efikasite travay robo a.
(2) konpansasyon sinetik
Jeneral robo endistriyèl la se yon estrikti tandem cantilever, ak frigidité fèb, mouvman konplèks, ak deformation fasil ak jitter, ki se yon sijè ki mande pou konbinezon an nan sinematik ak dinamik. Yo nan lòd yo amelyore pèfòmans nan dinamik ak presizyon nan robo a, sistèm nan kontwòl robo dwe etabli yon modèl dinamik ak konpanse pou dinamik yo. Kontni konpansasyon sitou gen ladan konpansasyon gravite, konpansasyon inèsi, konpansasyon friksyon, konpansasyon kouple, elatriye.
(3) konpansasyon Kalibrasyon
Akòz erè nan pwosesis ak erè asanble, li difisil pou fè pou evite devyasyon nan modèl la teyorik matematik, ki pral diminye presizyon nan TCP ak presizyon trajectoire nan robo a, tankou ke yo te afekte seryezman lè li se itilize nan soude ak pwogram offline. Pwoblèm sa a ka rezoud pa detekte ak kalibre paramèt modèl yo nan robo konpansasyon an pa algorithm.
(4) Pake pwosesis la pafè
Sistèm kontwòl la ta dwe konbine avèk aplikasyon jeni aktyèl la, anplis amelyorasyon kontinyèl la, fonksyon pi pwisan, men tou, selon bezwen aplikasyon endistri a pou kontinye devlope ak amelyore pake pwosesis la, se fezab akimilasyon pwosesis endistri a. eksperyans, pou kliyan yo sèvi ak pi pratik, pi senp operasyon, pi wo efikasite.